Pengaruh Perbandingan Jumlah Titik Referensi dan Orde Polinomial pada Trayektori Robot Lengan 4 DOF Terhadap Performa Gerakan

Abstract

Teknologi dengan konsep otomatisasi memiliki pengaruh besar dalam kehidupan sehari-hari. Pengaplikasian teknologi ini salah satunya pada robot lengan. Pada penelitian ini, robot lengan 4 DOF (Degree of Freedom) dengan pusat kendali mikrokontroller diuji hasil pergerakannya menggunakan metode invers kinematik untuk perhitungan sudut tiap sendi robot, dan menggunakan orde polinomial dengan titik referensi untuk trayektori robot. Orde polinomial yang digunakan adalah 3th dan 5th orde polinomial. Perbandingan dari kedua orde polinomial tersebut digunakan untuk mengetahui performa gerakan robot yang terbaik. Hasil pengujian robot menghasilkan nilai eror untuk ketepatan gerak robot memindahkan benda uji berturut-turut yaitu 0,5?n 0,9% pada sumbu x, sedangkan 0,1?n 0,5% pada sumbu y. Rata-rata kecepatan yang dihasilkan adalah 0,0402 m/s dan 0,0431 m/s. Kurva trayektori yang terbentuk memiliki kecendrungan naik turun yang stabil pada setiap orde polinomial.